En la mitología griega, el centauro es una criatura con la cabeza, los brazos y el torso de un humano y el cuerpo y las piernas de un caballo. Las versiones femeninas reciben el nombre de Centáurides.
Vivían en las montañas de Tesalia y se les consideraba hijos de Kentauros (el hijo de Ixión y Néfele) y algunas yeguas magnesias, o de Apolo y Hebe.
Los centauros son muy conocidos por la lucha que mantuvieron con los Lápitas, provocada por su intento de raptar a Hipodamía el día de su boda con Pirítoo, rey de los lapitas y también hijo de Ixión. La riña entre estos primos es una metáfora del conflicto entre los bajos instintos y el comportamiento civilizado en la humanidad. Teseo, un héroe y fundador de ciudades que estaba presente, inclinó la balanza del lado del orden correcto de las cosas, y ayudó a Pirítoo. Los centauros huyeron.
El personaje general de los centauros es el de seres salvajes, sin leyes ni hospitalidad, esclavos de las pasiones animales. Dos excepciones a esta regla son Folo y Quirón, que expresaban su «buena» naturaleza, siendo centauros sabios y amables.
En antiguas vasijas pintadas áticas los centauros eran representados como seres humanos de frente, con el cuerpo y las patas traseras de un caballo sujetas a la espalda. Posteriormente, fueron hombres sólo hasta la cintura.
Muchas leyendas sobre los centauros sostienen que son criaturas muy inconstantes, que miran con frecuencia al cielo para determinar sus destinos. Son grandes astrólogos y muy aficionados a la adivinación.
Aunque las mujeres centauros, llamadas Centáurides, no son mencionadas en la antigua literatura ni en el arte griego, aparecen ocasionalmente en la antigüedad tardía. Un mosaico macedonio del siglo IV a. C. que se halla actualmente en el museo arqueológico de la ciudad de Pella es uno de los primeros ejemplos de la presencia de Centáurides en el arte. El autor romano Ovidio en sus Metamorfosis menciona a una Centáuride llamada Hilonoma, que se suicidó cuando su amante Cílaro murió durante la guerra contra los lapitas.
En la descripción de una pintura que vio en Neápolis, el retórico griego Filóstrato el Viejo presenta a las Centáurides como hermanas y esposas de los centauros masculinos que vivían en el monte Pelión con sus hijos.
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